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ThoneFlow-3901Uは、PMW3901オプティカルフローモジュール（optical flow module）のUARTバージョンで、ボードへの接続を簡素化するモジュールです。 データフォーマットがArduCopterにサポートされ、生産終了品であるCX-OFと互換性あります。
ほこりがセンサーに侵入することを防ぎ、または振動の激しい環境でセンサーの性能を保つため、このモジュールは元のPMW3901と比べて、レンズを変換しました。
また、本製品はPMW3901のパフォーマンスを大幅に向上され、データのアウトプットに大きな変化と偏差が少なくなり、さまざまなサーフェスでの追跡パフォーマンスも向上されました。
byte0: ヘッダー (0xFE)
byte1: データの bytes数 (0x04)
byte2: x-motion high byte
byte3: x-motion low byte
byte4: y-motion high byte
byte5: y-motion low byte
byte6: チェックサム（checksum）
byte7: surface quality
byte8: footer (0xAA)
寸法： 14x11x5mm
重さ：0.6g
インタフェース： UART
ボーレート：19200
FPS:：66hz
電圧：3.3~3.6V
電流： 10mA
パッケージ内容
1 x ThoneFlow-3901U sensor
Qt implementation of optical flow monitor for ThoneFlow-3901U:
https://github.com/DimianZhan/3901U-monitor
Ardupilot Driver:
https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/libraries/AP_OpticalFlow/AP_OpticalFlow_CXOF.cpp
Flight test video:
https://twitter.com/bys_1123/status/1128387078327156736
